电动小火车各电动轮的转速和转矩可独立控制的特点，资阳无轨火车，研究电动轮车纵横向动力学耦合关系及耦合控制，以提高电动轮车的操纵稳定性。结合观光小火车各电动轮转矩可独立控制的特点，建立了涉及左右轮纵向力差的3自由度、4自由度线性车辆动力学模型和16自由度非线性车辆动力学模型，据此分析了左右轮纵向力差形成的横摆力矩影响车辆横摆角速度，从而间接影响车辆横向运动的间接纵横向动力学耦合，和左右前轮纵向力差形成的前轮绕主销转向力矩影响前轮转角，从而直接影响车辆横向运动的直接纵横向动力学耦合。
商场小火车现在逐步得到了广泛的应用，它的车身采用高强度玻璃钢技术流线型设计、精致时尚：保温性好、双层外壳、强度高、重量轻、耐压抗冲击性好、弹性好、易修复；电动前门窗、手摇后门窗，得到了广大客户朋友的一致好评。
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